Arheološka istraživanja potvrđuju da je ovaj kraj bio naseljen još od praistorije. U dolini Lima i Zlorečice smenjivale su se Iliri, Rimljani, Sloveni. Pronađene su brojne humke i djelovi spomenika iz rimskog perioda kao i ostaci srednjevjekovnog grada – tvrđave na uzvišenju Grace nadomak Andrijevice.
Sama varoš nije mnogo stara. Kao gradsko naselje počela je da se razvija tek polovinom XIX vijeka. U njenom središtu nalazila se crkva Andrijevna koju je u XIII vijeku podigao knez Andrija Zahumski, sin humskog kneza Miroslava, brata Stefana Nemanje. Crkva je bila čuvena po rezbarskoj i prepisivačkoj radionici koja je snabdijevala sve manastire u okolini rezbarskim radovima. Dolaskom Turaka crkva je bezbroj puta paljena, rušena i ponovo obnavljana, da bi 1877. godine za vrijeme pohoda Mehmet-ali paše bila potpuno razorena.
Posle Crnogorsko-Turskog rata (1876-1878) Andrijevica je postala središte Gornjih Vasojevića ili Vasojevičke nahije, kako se ovo plemensko područje nazivalo. Tu je bilo sjedište vasojevićkog vojvode i člana crnogorskog senata Miljana Vukova koji je u Andrijevici formirao prve lokalne institucije crnogorske državne vlasti. Grad je postao vojno, administrativno, političko i trgovačko središte sjeverne Crne Gore, u kom se podižu zgrade državne uprave, zanatske radnje, dućani i kafane. Andrijevica je bila i jedan od najvažnijih kulturnih centara u Crnoj Gori. Ovdje je 1863. godine otvorena druga državna škola, a 1892. godine otvorena je prva čitaonica na sjeveru Crne Gore i druga u zemlji.
